Volwassenen millennium-wratslakken kunnen een lengte bereiken van maximaal 12 cm. Het lichaam van deze zeenaaktslak is grijsbruin met enkele donkerbruine onregelmatige vlekken. Er kunnen maximaal 12 stervormige vlekken op de mantel aanwezig zijn die uitstralen vanuit een centrale papil. Deze vlekken zijn bleker van kleur dan de rest van het dorsum en komen overeen met zuurklieren. De rug van dit dier is bedekt met talrijke kleine wratten. De rhinoforen en kieuwen hebben meestal dezelfde kleur als het dorsum met witte punten. De millennium-wratslak lijkt qua kleur op de citroenslak (Doris pseudoargus). Het verschil is dat de millenium-wratslak koptentakels heeft (aan de onderkant!) en de wratten zijn anders gestructureerd en prominenter aanwezig.